描述
什么是自适应机器人？
自适应机器人是沿着仿人化技术路线打造的、深度融合工业级力控和先进AI技术的通用智能机 器人产品。仿人化技术理念旨在让机器人能够像人一样以手感调整为主、视觉引导为辅，在本 能反应和条件反射的基础上，不断领悟和精进自身技能。因此，自适应机器人能够适应复杂环 境，以类人的方式完成多种复杂任务。
♦ 抗干扰性强
环境自适应
当机器人的基座（AMR）晃动，机器人上装配的工具产生震 动，或者有人类触碰干扰时，自适应机器人都可以很好地抵 消或顺应干扰，完成工作任务，也因此比过去的任何机器人 都更加适应不确定的生产环境。
♦ 抗干扰性强
环境自适应
当机器人的基座（AMR）晃动，机器人上装配的工具产生震 动，或者有人类触碰干扰时，自适应机器人都可以很好地抵 消或顺应干扰，完成工作任务，也因此比过去的任何机器人 都更加适应不确定的生产环境。
♦ 可迁移工作能力强
任务自适应
第三代自适应机器人具备基于力控和视觉的层级式智能，只需 简易配置便可处理大量相似又不完全相同的工作任务，例如通 过同一生产线来装配一些外形不同、装配手法相近的零件或者 接插件，解决过去生产线上部署成本高的问题。
产品生态
实现更多应用
*人类般手眼配合精细操作
*适应更多复杂任务
*适应开放式和复杂环境
优化总体拥有成本
*降低自动化一次性投入成本
*降低自动化部署成本
*降低后期维护成本
升级产线柔性
*适应多品种的工件，提升产线生产兼容性
*综合提高产线良率、换线效率和设备复用率
产品参数
| ROBOT ARM | Rizon4 | Rizon4s | Rizon10 | |
| 自由度 | 7 | 7 | 7 | |
| 负载 | 4 kg | 4 kg* | 10 kg | |
| 臂展 | 916 mm | 959 mm | 941 mm | |
| 自重 | 20 kg | 21 kg | 38 kg | |
| 防护等级 | IP65 | IP65 | IP65 | |
| 安装位置 | 任意 | 任意 | 任意 | |
| 运行温度 | 0 到 45 °C | 0 到 45 °C | 0 到 45 °C | |
| 湿度 | 20 % 至 80 %， 非凝结 | 20 % 至 80 %， 非凝结 | 20 % 至 80 % ，非凝结 | |
| 工具输出法兰 | ISO 9409-1-50-4-M6 | ISO 9409-1-50-4-M6 | ISO 9409-1-50-4-M6 | |
| 重复定位精度(ISO9283) | ±0.05 mm | ±0.05mm | ±0.05 mm | |
| 噪声 | <70 dB | <70 dB | <70 dB | |
| 标准末端线速度 | 1.0 m/s | 1.0 m/s | 1.0 m/s | |
| 最大可控力范围 | 200 N | 150 N | 350 N | |
| 力感知精度 | 0.1 N | 0.03 N | 0.1 N | |
| 关节运动范围 | A1 | -160° 到 +160° | -160° 到 +160° | -160° 到 +160° |
| A2 | -130° 到 +130° | -130° 到 +130° | -153° 到 +153° | |
| A3 | -170° 到 +170° | -170° 到 +170° | -160° 到 +160° | |
| A4 | -107° 到 +154° | -107° 到 +154° | -155° 到 +155° | |
| A5 | -170° 到 +170° | -170° 到 +170° | -170° 到 +170° | |
| A6 | -80° 到 +260° | -80° 到 +260° | -80° 到 +260° | |
| A7 | -170° 到 +170° | -170° 到 +170° | -170° 到 +170° | |
| 最大关节速度 | A1 – A2 | 120 °/s | 120 °/s | 100 °/s |
| A3 – A4 | 140 °/s | 140 °/s | 120 °/s | |
| A5 – A7 | 280 °/s | 280 °/s | 220 °/s | |
| 夹持技术 | 两指力控夹持 | 平行夹持模式:两指力控夹持 V 型夹持模式:壁虎吸附增强夹持 |
| 单指行程 | 50 mm | 52 mm |
| 最佳夹持力范围 | IN 到 100 N | 1N 到30/80 N |
| 夹持速度 | 1到200 mm/s | 1到200 mm/s |
| 手指位置重复精度 | 0.1 mm | 0.1 mm |
| 力控精度 | 1N | 1N |
| 尺寸 | 202 mm x 159 mm x 84 mm | 平行夹持模式: 211 mm x 180 mm x 84 mm V 型夹持模式: 211 mm x 210 mm x 84 mm |
| 重量 | 0.9 kg | 1kg |
| 防护等级 | 1P67 | 1P67 |
| 运行温度 | -20到 +45°C | -20到 +45°C |
| 通讯 | 整臂集成(Modbus RTU) | 整臂集成(Modbus RTU) |
| 机械接口 | SO 9409-1-50-4-M6 | SO 9409-1-50-4-M6 |
| 重量 | 11 kg |
| 电源电压 | 100-240 VAC 50-60 Hz， 2-72 VDC(选配) |
| 尺寸 | 423 mm x 230 mm x 230 mm |
| 功耗 | 500 W |
| l/0端口 | 数字量输入: 16 数字量输入: 16 |
| 安全系统 | 所有 18项安全功能通过 EN ISO 13849-1 Cat.3,PL d 认证 |
| 输入/输出电源 | 24 V,2 A(控制箱) 24 V,1 A(工具) |
| 通信接口 | 主站: Modbus TCP, Ethernet TCP/IP 从站: Modbus TcP,Profinet, EtherNet/IP 和 CC-link(选配) |
| 空气湿度 | 20 %至80 %，非凝结 |
| 防护等级 | IP20 |
| 运行温度 | 0到45°C |
| 线缆 | 机械臂和控制箱之间: 3 米 操作手柄和控制箱之间: 7 米 |
核心特性
高阶的工业级力控
极致的产品性能
先进的层级式智能
强大的通用性
本质的安全性
良好的易用性
机器人系统
- 图形化拖拽编程，操作容易，快速学习
- 内置高阶半自主程序模块，更便捷地
- 实现复杂任务的编程
- 轻松实现复杂力控任务
- 人机界面采用新颖及友善的设计
- 支持无线连接，可实现一对多的配置任务
- 调用机器人的各项底层能力和上层技能
- 实时位置和力的控制
- 执行机器人程序，实时监控机器人状态
- 辅助开发的完整技术文档
- Ethernet通讯，支持C++和Python语言， 支持 ubuntu、Windows OS、macOS系统
- 提供与Flexiv RDK配套的ROS 2软件包， 用户 可以通过ROS 2控制机器人
AI系统
穹知系统为非夕机器人AI团队研发的通用人工智能系统，是云-
边-端协同一体的面向全行业的通用智能机器人大脑系统，能够
基于机器人视觉、力觉、触觉等多信息感知进行AI算法研究和应
用产品开发。
穹知系统支持自适应机器人在工业、农业、服务业、医疗等各领
域的应用，用来解决现有自动化难题，并实现低成本开发部署。
云-边-端协同的智能平台框架
云-边-端协同的智能平台框架
2D物体位姿识别
视觉检测
无序抓取
3D物体位姿识
- 识别准确率及稳定性高，可靠容忍各类环境变化
- 配合力控自适应的误差容忍，有效降低视觉硬件成本
- 同时搭配自研算法，整体性价比高
- 传统视觉及深度学习技术优势互补，支持项目多样需求的灵活定制
- 高度集成非夕产品系统，高效部署各类AI功能
解决方案
服务及创新类应用解决方案
装配测试
表面处理
移动操作
应用案例
一直以来，电子行业的精密部件装配依赖高度精细的人工作业，带来装配效率低、综合成 本高、人力短缺等问题。非夕的散热组件装配方案采用两台自适应机器人协同作业，依靠 高实时、多点、多维的力控技术和先进的机器视觉，进行灵活的“手眼配合”，自动弥补各 种误差。该方案可柔性完成包括视觉定位、自适应夹取、双臂协同、边定位贴合安装、力控 带线束插入、装配检查在内的全流程，达到高效、高品质的装配效果。
• 柔性程度高
• 装配效率提升
替换人工单站，提高装配节拍及产线整体效率
• 综合成本降低
方案自动化率100%，降低部署运维、换线等方面的人力和时间成本
在汽车生产自动化中，焊接飞溅（即焊接时产生的飞溅物）十分常见，需要焊接后打磨环 节对其进行清理、使工件合格。传统的人工打磨效率较低、效果一致性较差、容易造成工 人受伤。非夕的自适应机器人焊接飞溅打磨方案凭借先进的工业级力控，可以在打磨过 程中施加恒力并实时贴合复杂曲面，有效覆盖汽车的平面、曲面、台阶面及角落区域，保 证较好的打磨效果。
• 全流程自动
• 打磨效果突出
可完成对全部所要求区域焊渣颗粒（平面、曲面、台阶、角落）的柔性打磨，成 果一致性高
• 打磨效率提升
实际实现节拍远超客户要求，产线总体效率提升
