Flexiv Rizon

Flexiv Rizon

自适应机器人

 

 

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描述

特性

  • 误差容忍度高
  • 抗干扰性强
  • 可迁移工作能力强

相关资料

Rizon4
Rizon10

什么是自适应机器人？

自适应机器人是沿着仿人化技术路线打造的、深度融合工业级力控和先进AI技术的通用智能机 器人产品。仿人化技术理念旨在让机器人能够像人一样以手感调整为主、视觉引导为辅，在本 能反应和条件反射的基础上，不断领悟和精进自身技能。因此，自适应机器人能够适应复杂环 境，以类人的方式完成多种复杂任务。

 

 

♦ 抗干扰性强

 环境自适应 

当机器人的基座（AMR）晃动，机器人上装配的工具产生震 动，或者有人类触碰干扰时，自适应机器人都可以很好地抵 消或顺应干扰，完成工作任务，也因此比过去的任何机器人 都更加适应不确定的生产环境。

♦ 抗干扰性强

 环境自适应 

当机器人的基座（AMR）晃动，机器人上装配的工具产生震 动，或者有人类触碰干扰时，自适应机器人都可以很好地抵 消或顺应干扰，完成工作任务，也因此比过去的任何机器人 都更加适应不确定的生产环境。

♦ 可迁移工作能力强 

任务自适应

 第三代自适应机器人具备基于力控和视觉的层级式智能，只需 简易配置便可处理大量相似又不完全相同的工作任务，例如通 过同一生产线来装配一些外形不同、装配手法相近的零件或者 接插件，解决过去生产线上部署成本高的问题。

产品生态


实现更多应用

*人类般手眼配合精细操作

*适应更多复杂任务

*适应开放式和复杂环境

 
优化总体拥有成本

*降低自动化一次性投入成本
*降低自动化部署成本
*降低后期维护成本

 
升级产线柔性

*适应多品种的工件，提升产线生产兼容性
*综合提高产线良率、换线效率和设备复用率

产品参数

ROBOT ARM Rizon4 Rizon4s Rizon10
自由度 7 7 7
负载 4 kg 4 kg* 10 kg
臂展 916 mm 959 mm 941 mm
自重 20 kg 21 kg 38 kg
防护等级 IP65 IP65 IP65
安装位置 任意 任意 任意
运行温度 0 到 45 °C 0 到 45 °C 0 到 45 °C
湿度 20 % 至 80 %， 非凝结 20 % 至 80 %， 非凝结 20 % 至 80 % ，非凝结
工具输出法兰 ISO 9409-1-50-4-M6 ISO 9409-1-50-4-M6 ISO 9409-1-50-4-M6
重复定位精度(ISO9283)   ±0.05 mm ±0.05mm ±0.05 mm
噪声 <70 dB <70 dB <70 dB
标准末端线速度 1.0 m/s 1.0 m/s 1.0 m/s
最大可控力范围 200 N 150 N 350 N
力感知精度 0.1 N 0.03 N 0.1 N
关节运动范围 A1 -160° 到 +160° -160° 到 +160° -160° 到 +160°
A2 -130° 到 +130° -130° 到 +130° -153° 到 +153°
A3 -170° 到 +170° -170° 到 +170° -160° 到 +160°
A4 -107° 到 +154° -107° 到 +154° -155° 到 +155°
A5 -170° 到 +170° -170° 到 +170° -170° 到 +170°
A6 -80° 到 +260° -80° 到 +260° -80° 到 +260°
A7 -170° 到 +170° -170° 到 +170° -170° 到 +170°
最大关节速度 A1 – A2 120 °/s 120 °/s 100 °/s
A3 – A4 140 °/s 140 °/s 120 °/s
A5 – A7 280 °/s 280 °/s 220 °/s

 

夹持技术两指力控夹持平行夹持模式:两指力控夹持
V 型夹持模式:壁虎吸附增强夹持
单指行程50 mm52 mm
最佳夹持力范围IN 到 100 N1N 到30/80 N
夹持速度1到200 mm/s1到200 mm/s
手指位置重复精度0.1 mm0.1 mm
力控精度1N1N
尺寸202 mm  x  159 mm  x  84 mm平行夹持模式:
211 mm  x  180 mm  x  84 mm
V 型夹持模式: 
211 mm  x  210 mm  x  84 mm
重量0.9 kg1kg
防护等级1P671P67
运行温度-20到 +45°C-20到 +45°C
通讯整臂集成(Modbus RTU)整臂集成(Modbus RTU)
机械接口SO 9409-1-50-4-M6SO 9409-1-50-4-M6
重量 11 kg
电源电压 100-240 VAC 50-60 Hz， 2-72 VDC(选配)
尺寸 423 mm  x  230 mm  x  230 mm
功耗 500 W
l/0端口 数字量输入: 16
数字量输入: 16
安全系统 所有 18项安全功能通过 EN ISO 13849-1 Cat.3,PL d 认证
输入/输出电源 24 V,2 A(控制箱)     24 V,1 A(工具)
通信接口 主站:  Modbus TCP, Ethernet TCP/IP
从站:  Modbus TcP,Profinet, EtherNet/IP 和 CC-link(选配)
空气湿度 20 %至80 %，非凝结
防护等级  IP20
运行温度 0到45°C
线缆 机械臂和控制箱之间: 3 米
操作手柄和控制箱之间: 7 米

核心特性

高阶的工业级力控
独有创新性的力/力矩传感技术、关节及整臂结构设计、底层力觉控制系统，以及先 进的整机力控算法，使自适应机器人具备实时力控规划、多维复合力位控制、稳定 抗扰动、全身多点力控等高阶的工业级力控能力。
 极致的产品性能
精密的制造工艺、全面的工业级产品技术测试、整机产品完备的出厂测试、以及真 实场景下的持续打磨，保证了产品的高性能和高品质。

 

 

先进的层级式智能
由先进AI及机器人算法驱动、专用处理器搭建的层级式智能系统提供完善的感知、 力觉引导的操控能力、灵活性极强的任务规划以及实时的自适应能力。

强大的通用性
创新性的仿人化产品设计思路，定义新一代机器人产品，通用于工业、服务、家用 等多种场景，替代难以自动化的人工环节。
 
本质的安全性
双通道的冗余架构搭配以力矩为基础的控制框架，满足人机交互安全标准，让机械 臂能在不确定的工作环境中从本质上提供安全的互动及工作能力。产品满足ISO 13849, PL=d、ISO 10218、ISO/TS 15066、UL 1740等国际标准，获得CE、ETL 双安全认证。
 
良好的易用性
深度结合机器人力控的应用层操作系统，搭配图形化任务编辑器，使用户可以轻 松实现复杂力控任务，并支持二次开发。AI算法帮助降低部署成本，提高对复杂场 景和任务的适应能力和完成质量。

机器人系统

  • 图形化拖拽编程，操作容易，快速学习
  • 内置高阶半自主程序模块，更便捷地
  • 实现复杂任务的编程
  • 轻松实现复杂力控任务
  • 人机界面采用新颖及友善的设计
  • 支持无线连接，可实现一对多的配置任务
  • 调用机器人的各项底层能力和上层技能
  • 实时位置和力的控制
  • 执行机器人程序，实时监控机器人状态
  • 辅助开发的完整技术文档
  • Ethernet通讯，支持C++和Python语言， 支持 ubuntu、Windows OS、macOS系统
  • 提供与Flexiv RDK配套的ROS 2软件包， 用户 可以通过ROS 2控制机器人

AI系统



















穹知系统为非夕机器人AI团队研发的通用人工智能系统，是云- 边-端协同一体的面向全行业的通用智能机器人大脑系统，能够 基于机器人视觉、力觉、触觉等多信息感知进行AI算法研究和应 用产品开发。

穹知系统支持自适应机器人在工业、农业、服务业、医疗等各领 域的应用，用来解决现有自动化难题，并实现低成本开发部署。

云-边-端协同的智能平台框架
云-边-端协同的智能平台框架

2D物体位姿识别

视觉检测

无序抓取

3D物体位姿识

  • 识别准确率及稳定性高，可靠容忍各类环境变化 
  • 配合力控自适应的误差容忍，有效降低视觉硬件成本
  • 同时搭配自研算法，整体性价比高
  • 传统视觉及深度学习技术优势互补，支持项目多样需求的灵活定制
  • 高度集成非夕产品系统，高效部署各类AI功能

解决方案



















服务及创新类应用解决方案

装配测试
自适应机器人可以完成多种生产环节常见的组装和测试任务，包括但不限于上下料、紧固、安 装、插拔、粘贴、整理、FPC连接、精密螺丝锁附等，有效降低整体自动化方案复杂度，提升产线 整体柔性。
 
 
表面处理
自适应机器人能够柔性实现曲面打磨、修边塑形等与表面处理相关的应用，其先进的力位复合 控制能力直接保证了对工件表面的实时贴合和稳定的动态力控效果。
 
 
 
移动操作
自适应机器人可搭配AGV/AMR、导轨等移动平台，组成具备更高自由度的执行机构。作业中， 自适应机器人能够自动适应移动平台、视觉的定位偏差、环境变化及振动等因素带来的位置误差。
 

应用案例

一直以来，电子行业的精密部件装配依赖高度精细的人工作业，带来装配效率低、综合成 本高、人力短缺等问题。非夕的散热组件装配方案采用两台自适应机器人协同作业，依靠 高实时、多点、多维的力控技术和先进的机器视觉，进行灵活的“手眼配合”，自动弥补各 种误差。该方案可柔性完成包括视觉定位、自适应夹取、双臂协同、边定位贴合安装、力控 带线束插入、装配检查在内的全流程，达到高效、高品质的装配效果。

• 柔性程度高
 自适应多种工件、位置误差，保证较高的装配品质一致性，避免工件损坏

 

• 装配效率提升 

替换人工单站，提高装配节拍及产线整体效率

• 综合成本降低

 方案自动化率100%，降低部署运维、换线等方面的人力和时间成本

在汽车生产自动化中，焊接飞溅（即焊接时产生的飞溅物）十分常见，需要焊接后打磨环 节对其进行清理、使工件合格。传统的人工打磨效率较低、效果一致性较差、容易造成工 人受伤。非夕的自适应机器人焊接飞溅打磨方案凭借先进的工业级力控，可以在打磨过 程中施加恒力并实时贴合复杂曲面，有效覆盖汽车的平面、曲面、台阶面及角落区域，保 证较好的打磨效果。

• 全流程自动

  打磨工装配合升降机构和除尘设备，全自动完成首道打磨工序
 
• 打磨效果突出 

可完成对全部所要求区域焊渣颗粒（平面、曲面、台阶、角落）的柔性打磨，成 果一致性高

 
• 打磨效率提升

 实际实现节拍远超客户要求，产线总体效率提升

产品展示

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其他信息

机械臂

Rizon4, Rizon4s, Rizon10
夹爪

Grav, Grav Enhanced

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